Убедитесь, что в конце цикла for / in

Нет никакого реального понятия конца объекта, если вы не имеете в виду последний ключ для итерации. Вы можете получить ключи объекта, выполнить итерацию и проверить индекс по keys.length-1:

let obj = posts.val();

Object.keys(obj).forEach((k, i, keys) => {
    if (obj[k][postId] !== undefined) {
        let found = true;
        //do something
    } else {
        let atEnd = (i === keys.length-1);
        // if at end && found !== true
    }
});

Обычно поиск выглядит так:

function isFound(obj, cmpFn) {
    let found = false;
    for (let k in obj) {
        if (cmpFn(obj[k]) === true) {
            found = true;
            break;
        }
    }
    return found;
}

Или:

function isFound(obj, cmpFn) {
    return Object.keys(obj)
                 .some(k => cmpFn(obj[k]));
}

У вас должны быть где-то оба ключа, чтобы можно было полностью избежать итераций:

let isFound = (id_b in obj[id_a]);

Вышеупомянутое работает, если вы не храните в таблице пустые записи, что обычно желательно.

Я также рекомендовал бы использовать !== вместо !=, чтобы избежать принуждения и двусмысленности.

Для чего-то подобного нет встроенного функционала. Предполагая, что свойства не изменяются при вызове .val(), вы сначала вызываете мог.val(), чтобы получить объект, подсчитываете количество ключей (включая унаследованные ключи) с помощью for..in, а затем используете for..inопять таки для итерации и проверки того, как близко вы до конца цикла:

const val = posts.val();
let totalKeyCount = 0;
for (const _ in posts.val()) {
  totalKeyCount++;
}
let keyIndex = 0;
for (const key in posts.val()) {
  keyIndex++;
  if (val[key][postId] != undefined) {
    found = true;
    //do something
  } else {
    if (keyIndex === totalKeyCount) {
      console.info('last iteration');
    }
  }
}

Но если не зависит от ключей унаследованный, было бы лучше использовать Object.keys, который возвращает множество и какие методы массива могут использоваться.

Предполагая, что вы пытаетесь найти конкретное значение в объекте (и в самом объекте), вы можете вместо этого использовать .find на Object.values:

const foundPost = Object.values(posts.val()).find(item => item[postId] !== undefined);
// if an item[postId], if it exists, will be truthy, simplify to `item => item[postId]`
if (foundPost) {
  // do something with the found post
} else {
  // all iterations have been completed, and nothing was found
}

Также обратите внимание, что порядок свойств, повторяемых в цикле for..in, является полностью надежным нет. Как говорит MDN:

A for...in loop iterates over the properties of an object in an arbitrary order (see the delete operator for more on why one cannot depend on the seeming orderliness of iteration, at least in a cross-browser setting).