В чем разница между camera.transform и eulerAngles в ARKit?

Согласно документу ARKit, то есть ARCamera, я вижу, что есть 2 способа описания ориентации камеры: camera.transform и EulerAngles. Сначала я преобразую матрицу вращения frame.camera в углы Эйлера, а затем выходные данные не равны значениям eulerAngle.

Почему? В чем разница между значениями camera.transform и eulerAngle в ARKit?

Подробности преобразования описаны ниже.

Используйте функцию из библиотеки Eigen, чтобы получить углы Эйлера, Rx.eulerAngles(0, 1, 2), где Rx - матрица вращения frame.camera.transform.

Например:

frame.camera.transform:
Rx = 

[ -0.0443775,  -0.900017,   0.433589;

  0.998663, -0.0284454,   0.043167;

-0.0265174,   0.434925,   0.900076; ]

Выходы Rx.eulerAngles(0, 1, 2) - [ 3.09367, 2.69312, -1.52153].

Значения eulerAngle равны [ -0.449955, -0.0294528, -1.60239].