Возврат значений foreach внутри строки

Вам нужно сначала присвоить значение переменной foreach, а затем присвоить эту переменную вашему json.

$data = [];

foreach ($family_ids as $fam_member){
    $data[]= ["type"=>"Person","id"=> $fam_member]
}


$household = '{
                "data": {
                    "attributes": {
                        "name":"'.rgar( $entry, '1.6' ).'"
                    },
                    "relationships": {
                        "people":{
                            "data":'. json_encode($data) . '
                        },
                        "primary_contact":{
                            "data":{"type":"Person","id":"1"}
                        }
                    }
                }
            }';

echo($household);

Пример жестко запрограммированного примера Результат: - https://3v4l.org/enrGP

Вы можете объединить переменную $household таким образом. Хотя решение @ AliveToDie является лучшим, но это решение будет легко понять новичкам.

$household = '';
    $household .= '{
           "data": {
               "attributes": {
                   "name":"'.rgar( $entry, '1.6' ).'"
               },
               "relationships": {
                   "people":{
                       "data":[
                           ';

                           foreach ($family_ids[] as $key => $fam_member){
                            $household .= '{"type":"Person","id":"'.$fam_member.'"}';
                                if ((count($family_ids)-1)!=$key)// if foreach loop reaches the last element then it won't print the comma
                                     $household .= ',';
                            }

        $household .='
                       ]
                   },
                   "primary_contact":{
                       "data":{"type":"Person","id":"1"}
                   }
               }
           }
       }';
 echo($household);

Есть ли причина для создания строки json, избегая кавычек?

Возможно, это решение (которое, я думаю, даст вам больше свободы, и вам не придется беспокоиться об экранировании кавычек и т. д.) Будет полезно для вас:

$household['data']['attributes']['name']              = rgar( $entry, '1.6' );
$household['data']['relationships']['people']['data'] = array(); // In case $family_ids is empty

foreach ($family_ids[] as $fam_member):
  $household['data']['relationships']['people']['data'][] = array(
    'type' => 'Person',
    'id'   => $fam_member
  );
endforeach;

$household['data']['relationships']['primary_contact']['data'] = array(
  'type' => 'Person',
  'id'   => '1'
);

$json       = json_encode($household);
$prettyJson = json_encode($household, JSON_PRETTY_PRINT);

echo $prettyJson;

Затем вы можете либо использовать $json для вашего json, либо, если вам нужно, чтобы он был отформатирован и красиво, вы можете использовать $prettyJson;