Встроенная совместная многозадачность eLua и C

Я планирую реализовать поддержку сценариев для встроенного проекта, написанного на C. Я никогда раньше этого не делал и узнал об eLua.

Моя цель — обеспечить поддержку сценариев для моей существующей системы на базе C. Я хотел бы, чтобы код C работал и выполнял свою работу «в фоновом режиме», пока работает пользовательский скрипт. Пользовательский сценарий не требует прямого взаимодействия с каким-либо оборудованием, но предназначен для построения логики, такой как условия, циклы и временные события, а все аппаратное управление осуществляется на стороне C.

В моем случае система по сути представляет собой контроллер автоматизации, где сценарий будет представлять собой логику, реализуемую пользователем, а код C будет обрабатывать взаимодействие с различными интерфейсами и протоколами (уже реализованными на C). Затем сценарий может просто сказать «включите лампу номер x», и код C фактически выполняет тяжелую работу, упаковывает и передает сообщение нужной лампе.

Проблема, с которой я столкнулся, заключается в том, что все примеры, которые я нашел, либо делают все на Lua, либо сценарий запускается до завершения, прежде чем может произойти что-либо еще. В моем случае это не сработает, потому что стороне C необходимо, например, прослушивать входные данные для uart. UART и HW в целом будут управляться прерываниями, поэтому ничего страшного, если стороне lua потребуется некоторое время для обработки своих задач.

Я прочитал документацию и просмотрел примеры, но не могу понять, как (если это вообще возможно) запустить сценарий Lua, одновременно выполняя другой код C.

Есть ли способ сделать это в eLua? Или есть лучшая альтернатива. Моя цель в конечном итоге — просто запустить некоторую пользовательскую логику, которую можно легко изменить.

мой вопрос в основном заключается в том, могу ли я сделать что-то подобное с eLua:

int main() {

    initialize_everything();
    load_script_from_memory();

    while(1) {
    
        step_script();
        step_other_logic();

        if ( has_new_script() ) {
            load_new_script();
        }
    }
}

Для справки, мое оборудование на данный момент — это оценочный комплект STM32 (STM32L476G-DISCO) для проверки этой идеи. Если есть лучшее решение моей проблемы, которое потребует больше ресурсов, я все равно тоже заинтересован.