Значок в центре на панели действий

Шаг 1: создайте собственный макет в R.layout. каталог, как вы хотите, а затем установите вид на панель действий

Шаг 2: Установите индивидуальный макет.

   ActionBar actionBar = getActionBar();
    actionBar.setDisplayShowCustomEnabled(true);
    View customView = getLayoutInflater().inflate(R.layout.customActionBar, null);
    actionBar.setCustomView(customView );

Из вашего xml добавьте ToolBar, как показано ниже, и установите внутри него Icon для ImageView.

<android.support.v7.widget.Toolbar
   xmlns:android = "http://schemas.android.com/apk/res/android"
   android:layout_width = "match_parent"
   android:layout_height = "wrap_content"
   android:background = "?attr/colorPrimary" >

    <ImageView
        android:layout_width = "wrap_content"
        android:layout_height = "wrap_content"
        android:layout_gravity = "center"
        android:src = "@mipmap/ic_launcher"/>

 </android.support.v7.widget.Toolbar>

Установите панель инструментов как панель действий поддержки, как вы это делаете.