Как проверить, существует ли значение массива в другой группе массивов

Сначала вам нужно инициализировать ваш массив $data, чтобы он имел те же ключи массива, что и ваш массив $labels.

for ($i = 0; $i <= 6; $i++) {
    $day =  $startDate->modify('+1 day');
    $labels[] = $day->format('Y-m-d');
    $data[] = 0;
}

Теперь вы можете перебрать свой массив $result и использовать функцию php array_search для подсчета количества просмотров.

foreach($result as $item)
{
    $foundKey = array_search($item['dayDate'], $labels);
    if ($foundKey !== false)
    {
        $data[$foundKey] += $item['numberViews'];
    }
}

Вы можете сделать это в два простых шага:

1. создать массив с метками в качестве индексов и 0 в качестве значений;
2. пройдитесь по $result и замените 0 на количество просмотров для дат, представленных в $result.

$labels = [
  0 => "2023-07-05",
  1 => "2023-07-06",
  2 => "2023-07-07",
  3 => "2023-07-08",
  4 => "2023-07-09",
  5 => "2023-07-10",
  6 => "2023-07-11",
];

$result = [
  0 => [
    "numberViews" => 20,
    "dayDate" => "2023-07-10",
  ],
  1 => [
    "numberViews" => 32,
    "dayDate" => "2023-07-11",
  ],
];

// 1. create the output array; set the dates/labels as keys and 0 as values
$output = array_fill_keys($labels, 0);
// 2. fill the number of views for the dated that have views
foreach ($result as $day) {
  // Modify only the values that exist in $output
  if (isset($output[$day['dayDate']])) {
    // Use addition instead of assignment to guard for duplicate dates in $result
    $output[$day['dayDate']] += $day['numberViews'];
  }
}

print_r($output);

Вы можете объединить шаг № 1 в свой существующий код, чтобы сгенерировать $output вместо $labels (и вам больше не нужен шаг № 1 выше):

    $now = new \DateTime();
    $startDate = $now->modify('-6 day');
    $output = [];
    $data = [];
    for ($i = 0; $i <= 6; $i++) {
        $day =  $startDate->modify('+1 day');
        $output[$day->format('Y-m-d')] = 0;
    }

Проверьте это онлайн.