Как заменить любые скобки на закругленные скобки с помощью регулярного выражения?

{[< никогда не встречается в вашей строке. Используйте класс символов или необязательную группировку.

$string = preg_replace('/[{[<]/', '(', $string);
$string = preg_replace('/[}>\]]/', ')', $string);

Альтернативный подход без класса символов:

$string = preg_replace('/(?:\{|<|\[)/', '(', $string);
$string = preg_replace('/(?:\}|>|\])/', ')', $string);

https://3v4l.org/URvcb

Вы можете использовать

$string = "{1},[2],(3),<4>";
$what = ['~[{[<]~', '~[]}>]~'];
$with = ['(', ')'];
$string = preg_replace($what, $with, $string);
echo $string;

Здесь,

• [{[<] - класс персонажей, который соответствует одному из трех символов: {, [ или <
• []}>] — соответствует одному из трех символов: ], } или > (обратите внимание, что ] внутри класса символов не нужно экранировать, если это первый символ в классе).

См. демонстрация PHP.

Вы также можете использовать один вызов preg_replace_callback:

$string = preg_replace_callback('~([{[<])|[]}>]~', function ($m) {
    return !empty($m[1]) ? "(" : ")";
 }, $string);

См. эта демонстрация PHP.

Шаблон ([{[<]) захватывает открывающую пунктуацию в группу 1 ($m[1]), и если группа не пуста после того, как найдено совпадение, возвращается (, иначе ) заменяется на.

Если вы не используете регулярные выражения нужно, избегайте их. Это можно сделать простой заменой строки, например.

<?php
$string = "{1},[2],(3),<4>";
$string = strtr($string, ['{' => '(', '}' => ')', '[' => '(', ']' => ')', '<' => '(', '>' => ')']);

Здесь нет необходимости в регулярном выражении:

$string = str_replace(['{','[','<'], '(', str_replace(['}',']','>'], ')', $string));

Или используйте один вызов strtr, но массив будет длиннее.