Открытие намерения вызова и намерения SMS без необходимости в разрешениях манифеста

для звонка на телефон

Intent intent = new Intent(Intent.ACTION_DIAL);
intent.setData(Uri.parse("tel:" + yourphonenumber));
if (intent.resolveActivity(getPackageManager()) != null) {
    startActivity(intent);
}

для смс

Intent smsIntent = new Intent(Intent.ACTION_VIEW);
smsIntent.setData(Uri.parse("smsto:"));
smsIntent.setType("vnd.android-dir/mms-sms");
smsIntent.putExtra("address","your address");
smsIntent.putExtra("sms_body","your body");