Панды - разбить категориальные данные на столбцы

Я думаю, нужно, чтобы только 2 столбца удваивали str.get_dummies с join и последнее приведение для логического:

df = df['foo'].str.get_dummies(',').join(df['bar'].str.get_dummies(',')).astype(bool)
print (df)
       a      b      c      X      Y      Z
0  False   True  False   True   True  False
1   True   True  False  False  False   True
2   True  False   True   True  False   True
3   True   True   True   True   True  False

Если несколько столбцов, более общим решением будет list comprehension с concat:

df = pd.concat([df[x].str.get_dummies(',') for x in df.columns], axis=1).astype(bool)