Почему эти типы указателей несовместимы?

Выражение &a имеет тип «указатель на массив unsigned char размера 31», т.е. unsigned char (*)[31] это отличается от объявленного параметра unsigned char **, и первый не может быть преобразован во второй.

Предположительно, вы хотите работать с массивом изнутри функции. В этом случае просто измените тип параметра на unsigned char * и передайте a непосредственно в функцию:

void f(unsigned char *arr)
{
   unsigned char *p = arr;
}

int main()
{
   unsigned char a[31];
   f(a);
}

Это разрешено, поскольку массив при использовании в выражении (кроме операнда &) превращается в указатель на свой первый элемент. В частности, массив типа unsigned char[31] распадается на указатель типа unsigned char * при передаче функции.

a — это массив из 31 unsigned char (unsigned char[31]).

&a — указатель на такой массив (unsigned char (*)[31]).

Вы пытаетесь «присвоить» это arr, что является указателем на указатель на unsigned char.

&a не указывает на указатель. &a несовместим с unsigned char **.

Обычный подход: (Указатель на первый элемент)

void f( unsigned char *arr ) {
   unsigned char *p = arr;
}

int main( void ) {
   unsigned char a[31];
   f( a );  // Short for `f( &(a[0]) )`.
}

Альтернативный подход: (Указатель на массив)

void f( unsigned char (*arr)[31] ) {
   unsigned char *p = *arr;    // Short for `p = &((*arr)[0])`.
}

int main( void ) {
   unsigned char a[31];
   f( &a );
}